根据《中华人民共和国印花税暂行条例》规定，公司与劳务公司签订的保洁合同不属于需要缴纳印花税的范围。该条例明确指出，只有列举在附件中的特定合同类型才需计征印花税。

具体来说，印花税条例附件中列举的服务合同仅包括“技术合同”，如技术开发、转让、咨询和服务等合同，这些合同按所载金额的万分之三贴花。而其他类型的服务合同则不在计征印花税的范围内。

因此，公司与劳务公司签订的保洁合同由于不属于上述列举的服务合同范畴，所以无需缴纳印花税。