根据《优先股试点管理办法》的规定，上市公司公开发行的优先股需要满足以下条件：
首先，优先股应采取固定股息率。这意味着无论公司盈利情况如何，优先股股东都能够按照约定的利率获得固定的股息收入。这种稳定的收益对于投资者来说具有一定的吸引力。
其次，在有可分配税后利润的情况下，公司必须向优先股股东分配股息。这意味着公司必须在有盈利的情况下向优先股股东支付一定的股息。这有助于确保优先股股东能够享受到公司的盈利成果。
第三，如果未向优先股股东足额派发股息的差额部分，应当累积到下一会计年度。这意味着如果公司在某一年未能支付全部的股息，那么剩余的差额将会累积到下一年的股息中进行支付。这样的安排有助于保护优先股股东的利益，确保他们能够及时获得应得的股息。
最后，优先股股东按照约定的股息率分配股息后，不再同普通股股东一起参加剩余利润分配。这意味着优先股股东只能获得固定的股息收入，而无法分享公司剩余利润的分配。这种安排旨在保障优先股股东的权益，同时也为普通股股东提供了更多的利润分配机会。
综上所述，根据《优先股试点管理办法》的规定，上市公司公开发行的优先股需要满足一系列条件。这些条件包括采取固定股息率、在有可分配税后利润的情况下向优先股股东分配股息、未足额派发股息的差额部分应当累积到下一会计年度，以及优先股股东不再参与剩余利润分配。这些规定旨在保护优先股股东的权益，同时也为普通股股东提供了更多的机会。